Muhammad (s.a.w.) dilahirkan pada hari Isnin, 12 Rabiul Awwal, Tahun Gajah yang bersamaan dengan lebih kurang 20 April, 571M. Tahun tersebut digelar Tahun Gajah kerana pada tahun itu, Abrahah Al-Ashram, gabenor Mesir di Yaman, menaiki gajah dan memimpin tenteranya untuk menyerang Mekah dan memusnahkan Kaabah.
Ayah Nabi Muhammad bernama Abdullah dan ibunya bernama Aminah, anak kepada Wahab. Nama penuhnya adalah Muhammad bin Abdullah bin Abdul Muttalib bin Hashim bin Abdul Manaf bin Kusai bin Kilab bin Murrah bin Kaab bin Luai bin Ghalib bin Fihir bin Malik bin Al-Nadhar bin Knana bin Khuzaima bin Mdraka bin Ilias bin Mudir bin Nisar bin Ma'ad bin Adnan. Nenek moyang Adnan boleh dijejak sampai kepada Ismail (a.s.), anak kepada Nabi Ibrahim (a.s.). Datuk Nabi Muhammad saw, ialah Abdul Muttalib, beliau adalah seorang pemimpin suku Quraisy iaitu, suku termulia di kawasan tersebut. Ibunya berketurunan bangsawan yang berpengaruh dan mempunyai moyang yang sama dalam suku tersebut.
Bapa Nabi Muhammad saw, Abdullah, meninggal dunia sebelum beliau dilahirkan dan tidak pernah melihatnya. Sejurus sebelum kelahiran Muhammad saw, ibunya Aminah bermimpi nampak suatu cahaya keluar daripadanya dan menerangkan istana-istana Basrah. Seperti mana kebiasaan pada masa itu. Apabila Muhammad saw dilahirkan, ibunya menghantarnya untuk tinggal di padang pasir pada beberapa tahun pertama supaya beliau boleh belajar bahasa Arab klasik yang bersih, menghirup udara padang pasir yang segar, jauh dari kota Mekah. Selama dua tahun pertama, beliau disusukan oleh Halimah Al-Saadiah. Selepas dua tahun, Halimah meminta izin ibunya supaya membenarkannya tinggal lebih lama dengannya dan ibunya bersetuju.
Ibu Muhammad (s.a.w.) meninggal dunia ketika beliau berusia enam tahun, diikuti oleh kematian datuknya, Abdul Muttalib, ketika beliau berusia lapan tahun. Beliau tinggal bersama bapa saudaranya, Abu Talib, dan tiga sepupunya, iaitu Ali, Jaafar dan Akeel. Di bawah bimbingan bapa saudaranya, beliau belajar menggembala kambing dan berniaga. Apabila meningkat dewasa, beliau dikenali sebagai seorang yang jujur, adil, rendah diri dan utuh peribadinya.
Orang Quraisy menggelarnya "Al-Amin" (bermaksud "Yang Dipercayai").
Semasa berusia enam belas tahun Muhammad (s.a.w.) bekerja dengan Khadijah, anak perempuan Khuwalid, seorang balu dan ahli perniagaan terkenal, yang merupakan salah seorang bangsawan Quraisy. Semasa berusia dua puluh lima tahun, beliau mengahwininya. Dianggarkan bahawa Khadijah berusia empat puluh tahun semasa mengahwininya. Beliau adalah ibu kepada semua anaknya kecuali Ibrahim. Anak-anak mereka adalah Al-Qasim, Abdullah (Al-Tahir/Al-Tayyib), Zainab, Rukayyah, Umi Kalsum dan Fatimah. Selepas kematian Khadijah, Nabi Muhammad saw mengahwini Maria, seorang Koptik, yang melahirkan anak bongsunya, Ibrahim.
Salah satu tanda-tanda awal kebijaksanaan dan sifat diplomasi Muhammad saw ditunjukkan semasa beliau berusia tiga puluh lima tahun. Suku-suku Quraisy terpaksa membina semula Kaabah untuk mengelakkannya daripada roboh. Apabila mereka perlu meletakkan "Batu Hitam" pada tempatnya, suku-suku ini mulai bersaing antara satu sama lain untuk mendapatkan penghormatan meletakkan batu tersebut pada tempatnya. Hal tersebut berterusan selama beberapa hari sehingga keadaan menjadi tegang. Perjanjian darah diadakan di antara beberapa suku untuk berjuang habis-habisan dan peperangan hampir meletus. Pada masa ini, mereka mengambil jalan damai. Mereka bersetuju bahawa orang pertama yang memasuki pintu masjid suci akan memilih siapa yang layak menerima penghormatan ini dan mereka akan bersetuju dengan keputusannya.
Secara kebetulan, orang pertama yang memasuki masjid suci adalah Muhammad (s.a.w.). Apabila mereka nampak beliau, mereka menarik nafas lega dan berkata, "Dia adalah Al-Amin, kami menerimanya! Dia adalah Muhammad."
lalu Nabi Muhammad saw meminta sehelai kain, membentangkannya di atas lantai dan kemudian meletakkan batu tersebut di tengah-tengah. Kemudian beliau meminta setiap suku memilih seorang wakil yang kemudiannya diminta memegang bucu kain tersebut. Semua wakil tadi membawa batu tersebut bersama-sama ke Kaabah. Apabila tiba di sana, Muhammad menggolekkannya ke tempatnya.